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　　項(xiàng)目簡(jiǎn)介

　　該項(xiàng)目圍繞現(xiàn)代物流中集裝箱搬運(yùn)設(shè)備存在體積大、數(shù)字化程度低、能耗高、在空間狹小的室內(nèi)場(chǎng)地使用難度大、排放高等技術(shù)瓶頸進(jìn)行聯(lián)合攻關(guān)，以智能化、自動(dòng)化、輕量化需求為目標(biāo)，在國(guó)內(nèi)首次提出了針對(duì)集裝箱或其他大型目標(biāo)物的兩臺(tái)基于視覺(jué)反饋的輕量化全向搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案及協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)在狹小空間內(nèi)針對(duì)集裝箱或其他大型目標(biāo)物的兩臺(tái)全向搬運(yùn)機(jī)器人協(xié)同工作且實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)能力。在相同滿載能力下，其轉(zhuǎn)彎半徑是傳統(tǒng)設(shè)備的25%-66%，其自重是傳統(tǒng)設(shè)備自重的11.9%-25.3%，主要取得了以下科研成果創(chuàng)新。

　　1、首創(chuàng)了協(xié)同式輕量化萬(wàn)向搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)，建立了搬運(yùn)機(jī)器人承重力學(xué)分析及影響關(guān)聯(lián)性模型，首次提出了基于尺寸信息傳遞的搬運(yùn)機(jī)器人輕量化設(shè)計(jì)方法，研發(fā)設(shè)計(jì)了小型化輕量化的雙機(jī)器人協(xié)作搬運(yùn)結(jié)構(gòu)和基于四舵輪驅(qū)動(dòng)的搬運(yùn)機(jī)器人萬(wàn)向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，重構(gòu)了液壓抬升及轉(zhuǎn)鎖結(jié)構(gòu)。

　　2、首創(chuàng)了多傳感器融合的目標(biāo)檢測(cè)及定位技術(shù)。創(chuàng)新設(shè)計(jì)了雙彩色相機(jī)及深度相機(jī)協(xié)同的搬運(yùn)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，提出了目標(biāo)框粗定位+關(guān)鍵點(diǎn)精細(xì)定位的角節(jié)點(diǎn)定位機(jī)制，建立了結(jié)合目標(biāo)檢測(cè)和關(guān)鍵點(diǎn)回歸的高效高精度定位卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，首次提出了基于雙線性插值的三維圖像配準(zhǔn)深度融合算法。

　　3、發(fā)明了高精度雙叉車(chē)協(xié)同控制技術(shù)。重建了協(xié)同式智能搬運(yùn)機(jī)器人的控制系統(tǒng)架構(gòu)，提出了搬運(yùn)機(jī)器人單車(chē)、雙車(chē)的運(yùn)動(dòng)軌跡控制策略，設(shè)計(jì)了基于無(wú)線擴(kuò)頻通信連接的復(fù)合舵輪系統(tǒng)，提出了基于視覺(jué)反饋的搬運(yùn)機(jī)器人的避障和軌跡控制，建立了基于多電機(jī)協(xié)同控制算法的偏差優(yōu)化機(jī)制，實(shí)現(xiàn)了不同軌跡下的高精度控制。

　　該項(xiàng)目已獲授權(quán)發(fā)明專利9項(xiàng)、實(shí)用新型專利17項(xiàng)、軟件著作6項(xiàng)，并發(fā)表SCI期刊論文8篇，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)基于視覺(jué)反饋的輕小型智能化全向搬運(yùn)機(jī)器人兩臺(tái)協(xié)同工作的技術(shù)空白，技術(shù)處于國(guó)際先進(jìn)水平。該項(xiàng)目研究成果已在瑞立集團(tuán)等多家大型企業(yè)中推廣應(yīng)用，得到客戶高度認(rèn)可和好評(píng)。近3年該項(xiàng)目累計(jì)直接經(jīng)濟(jì)效益：新增銷(xiāo)售收入26396.3萬(wàn)元，實(shí)現(xiàn)利潤(rùn)1666.4萬(wàn)元，繳納稅費(fèi)1003.9萬(wàn)元。間接經(jīng)濟(jì)效益：應(yīng)用單位新增銷(xiāo)售收入58140萬(wàn)元，新增利稅67420萬(wàn)元。該項(xiàng)目成果對(duì)突破國(guó)外類(lèi)似移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同工作的技術(shù)壁壘、確保重大技術(shù)的自主可控做出重大貢獻(xiàn)，對(duì)我國(guó)物流裝備行業(yè)技術(shù)提升有重大意義，具有顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。

　　獲獎(jiǎng)等級(jí)：三等獎(jiǎng)

　　完成單位：浙江華叉智能裝備有限公司、杭州電子科技大學(xué)、中國(guó)計(jì)量大學(xué)